No derradeiro dia do Penafiel Racing Fest, o Passeio de Automóveis Históricos e Clássicos tem como cenários o Museu do Automóvel Joaquim Santos e o Circuito do Sameiro, continuando pelas freguesias, numa celebração de elegância automóvel e de história, contemplando paisagens ímpares, curvas sinuosas, retas emocionantes e trechos desafiadores.
O Passeio pretende reconhecer as equipas, viatura e participantes, que apresentem a melhor combinação entre o estado da viatura e vestuário do condutor e passageiro(s), que retratem da forma mais fidedigna a época da viatura inscrita.